网络遥操作新型七自由度数据臂的设计

• 作者: 刘荣滨 李文双 王宪军
• 来源期刊: 黑龙江科技学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 数据臂 关节检测 自由度分析 力反馈
• 年，卷（期）: 2008,（4）
• 页码范围: 276-280
• 页数: 5页
• 分类号: TH112
• 字数: 2837字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-0118.2008.04.011

摘要

为了改善数据臂的操作性能,采用面向手臂关节的设计思想,设计了一种用于网络遥操作的新型七自由度数据臂.利用ADAMS构建了右手臂结构模型,分析了腕关节和肩关节的自由度,并建立数学模型.利用该数据臂控制虚拟机器人在虚拟场景中完成抓取棒料实验,结果表明:该数据臂既可以检测人手臂各关节变化,又可以获得手臂各关节角度和腕部的位置变化,具有部分关节力反馈功能.该数据臂成功应用于网络遥操作主从臂控制仿真平台,取得了良好的效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王宪军	黑龙江科技学院成人教育学院	2	3	1.0	1.0
2	刘荣滨	黑龙江科技学院机械工程学院	1	0	0.0	0.0
3	李文双	黑龙江科技学院机械工程学院	10	33	4.0	5.0