模糊Q学习的足球机器人双层协作模型

• 作者: 吴敏 徐凌云 曹卫华
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 足球机器人 双层决策模型 基于行为的控制系统 Q学习
• 年，卷（期）: 2008,（3）
• 页码范围: 234-238
• 页数: 5页
• 分类号: TP18
• 字数: 3987字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-4785.2008.03.008

摘要

针对传统的足球机器人3层决策模型存在决策不连贯的问题和缺乏适应性与学习能力的缺点,提出了一种基于模糊Q学习的足球机器人双层协作模型.该模型使协调决策和机器人运动成为2个功能独立的层次,使群体意图到个体行为的过度变为一个直接的过程,并在协调层通过采用Q学习算法在线学习不同状态下的最优策略,增强了决策系统的适应性和学习能力.在Q学习中通过把状态繁多的系统状态映射为为数不多的模糊状态,大大减少了状态空间的大小,避免了传统Q学习在状态空间和动作空间较大的情况下收敛速度慢,甚至不能收敛的缺点,提高了Q学习算法的收敛速度.最后,通过在足球机器人SimuroSot仿真比赛平台上进行实验,验证了双层协作模型的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴敏	中南大学信息科学与工程学院	439	5230	34.0	47.0
2	曹卫华	中南大学信息科学与工程学院	120	1459	20.0	29.0
3	徐凌云	中南大学信息科学与工程学院	1	5	1.0	1.0