基于球齿轮的新型轮腿复合式移动平台设计研究

• 作者: 张湘 张立杰 李明宇 潘存云
• 来源期刊: 国防科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 球齿轮 轮腿复合式 复合式移动系统 移动平台 轮腿机构
• 年，卷（期）: 2008,（4）
• 所属期刊栏目: 机电工程·控制工程
• 页码范围: 98-102
• 页数: 5页
• 分类号: TH112|TP242
• 字数: 3017字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2486.2008.04.019

摘要

复合式移动系统是当前移动机器人研究的热点之一.总结了已有的一些轮-腿复合式移动系统的研究成果及结构特点,提出一种基于球齿轮机构的新型轮-腿复合式移动平台的结构设计方案,这种新型移动平台的轮腿机构具有不同于已有轮-腿复合式移动系统独特的运动特征,在结构上可实现"轮"、"腿"的真正融合,使得平台具有轮式、腿式和轮-腿复合三种移动模式,可实现直行、斜行、小半径转弯甚至原地转弯等多种运动姿态.对轮腿机构进行了计算机虚拟模型运动仿真研究,并对平台样机进行了姿态调整实验,结果表明这种新型移动平台能够实现设定的多种复杂运动姿态.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	潘存云	国防科技大学机电工程及自动化学院	50	315	9.0	14.0
2	张湘	国防科技大学机电工程及自动化学院	10	70	4.0	8.0
3	张立杰	国防科技大学机电工程及自动化学院	8	38	4.0	6.0
4	李明宇	国防科技大学机电工程及自动化学院	5	18	3.0	4.0