动态环境下基于断点的移动机器人路径再规划研究

• 作者: 叶建平 石林祥 贺海晖
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 路径再规划 定量
• 年，卷（期）: 2008,（7）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 33-34,38
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 1581字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2008.07.009

摘要

动态环境下,障碍物破坏移动机器人的工作路径.为了研究移动机器人的路径再规划问题,先采用自由空间法建立移动机器人动态工作环境下的二维定量网络模型,再根据原有工作路径和网络模型,从原有工作路径的正向和反向搜索,找出原有工作路径的正向和反向断点.利用回溯法和Dijkstra算法搜索出断点之间的路径,通过连接正向断点之前的路径、断点之间的路径和反向断点之后的路径来实现路径再规划.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贺海晖	上海第二工业大学计算机与信息学院	18	46	4.0	5.0
2	石林祥	上海第二工业大学计算机与信息学院	30	79	5.0	6.0
3	叶建平	武汉工业学院机械工程系	12	79	6.0	8.0