面向越野自主导航的鲁棒GPS/INS融合定位系统

• 作者: 项志宇
• 来源期刊: 电路与系统学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: GPS/INS融合 定位 越野导航 扩展卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2008,（4）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 59-64
• 页数: 6页
• 分类号: U666.1
• 字数: 4520字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-0249.2008.04.012

摘要

实时可靠的三维定位能力是自主车实现越野自主导航的前提.提出了一种基于全状态空间扩展卡尔曼滤波的GPS/INS融合算法.在考虑传感器误差源的基础上建立了系统观测方程.以连续状态空间为基础并加以离散化后建立了系统状态方程.最后由扩展卡尔曼滤波器实现了系统状态的可靠估计.该算法可以放松以往对INS误差精确建模的要求,并能有效地应对由路面剧烈颠簸导致的INS短时失效和由遮挡等原因导致的GPS失效.实验结果表明该GPS/INS融合定位系统是可靠和成功的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	项志宇	浙江大学信息与电子工程系	30	456	11.0	21.0