基于单目视觉和里程计的SLAM算法研究

• 作者: 洪小伟 王彭林 石守东
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 单目视觉 里程计 特征延迟初始化 扩展卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2008,（10）
• 所属期刊栏目: 人工智能与专家系统
• 页码范围: 172-175
• 页数: 4页
• 分类号: TP3
• 字数: 3885字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2008.10.044

摘要

已有的基于视觉的SLAM方法大多采用双目立体视觉,存在成本高,标定过程复杂,鲁棒性低等缺点.因此,提出了基于单目视觉和里程计的SLAM方法.该方法采用尺度不变特征变换算法提取特征,用扩展卡尔曼滤波更新地图.此外,由于单个CCD摄像头不能直接获得图像的深度信息,采用特征点延迟初始化的方法来解决这个问题,这种方法使得基于单目视觉的导航变得可能.在MATLAB环境下实现了SLAM算法仿真,实验结果表明,在室内环境下,该算法运行可靠,定位精度高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	石守东		4	28	3.0	4.0
2	洪小伟		3	32	3.0	3.0
3	王彭林		3	29	2.0	3.0