基于Rodrigues参数的姿态估计算法

• 作者: 方群 袁建平 陈记争
• 来源期刊: 航空学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 姿态估计 Rodrigues参数 序贯旋转方法 奇异性 四元数
• 年，卷（期）: 2008,（4）
• 所属期刊栏目: 电子与自动控制
• 页码范围: 960-965
• 页数: 6页
• 分类号: V249.3
• 字数: 4385字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-6893.2008.04.032

摘要

以Rodrigues参数作为姿态描述参数提出一种快速的全姿态估计算法.Rodrigues参数具有简洁高效的特点,但它具有奇异性,不适用于大角度情况.首先将序贯旋转方法和Rodrigues参数相结合,提出了一种简洁、无奇异的姿态描述方法.然后应用该姿态描述方法,针对"矢量观测+陀螺"这种典型的姿态测量方案,讨论飞行器的姿态估计问题.在姿态估计算法设计中,给出了陀螺模型和观测矢量模型,推导了状态和状态误差协方差阵的预测方程和量测更新方程,并提出了预测方程的一种高效积分方法.仿真结果表明在估计精度等同的条件下,该姿态估计算法比四元数算法效率大约提高10%.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	方群	西北工业大学航天学院	80	586	15.0	20.0
2	袁建平	西北工业大学航天学院	176	2005	22.0	35.0
3	陈记争	西北工业大学航天学院	8	63	5.0	7.0