具有特殊尺寸机器人的位置反解算法

• 作者: 崔洵林 廖启征 王品 甘东明
• 来源期刊: 中国科技论文在线
• 学科: 工学
• 关键词: 机械设计及理论 位置反解 尺寸调整 串联机器人
• 年，卷（期）: 2008,（8）
• 页码范围: 570-573
• 页数: 4页
• 分类号: TH112
• 字数: 2042字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-2783.2008.08.006

摘要

针对特殊尺寸串联机器人的种类较多,每一个机器人单独编程.求解比较繁琐,尚没有统一运动学计算方法的问题,尝试利用一般6R机器人的位置反解程序进行求解.通过把特殊尺寸进行微小调整,避免了采用一般尺寸6R机器人的反解程序进行特殊尺寸机器人求解时遇到的退化和奇异问题.同时,这些微小调整基本上不影响机器人的输出位置精确位数,满足实际要求.以PUMA机器人为例进行了数值计算,验证了该方法的可行性,并得出不同的尺寸调整组合对计算过程的数值精确位数有不同要求的结论,以及在PUMA机器人的实际应用中可取计算数值精确位数为31位.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	廖启征	北京邮电大学自动化学院机器人实验室	134	1809	21.0	36.0
2	王品	北京邮电大学自动化学院机器人实验室	14	158	6.0	12.0
3	甘东明	北京邮电大学自动化学院机器人实验室	5	23	3.0	4.0
4	崔洵林	北京邮电大学自动化学院机器人实验室	1	4	1.0	1.0