基于遗传算法的双臂FFSR姿态规划

• 作者: 常玉连 李艳秋 许晓峥 赵明泉 高胜
• 来源期刊: 大庆石油学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: FFSR 遗传算法 协调 姿态规划
• 年，卷（期）: 2008,（3）
• 所属期刊栏目: 信息科学与工程
• 页码范围: 77-80
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2846字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-4107.2008.03.022

摘要

为研究双臂自由漂浮空间机器人(FFSR)的姿态规划,建立双臂FFSR的运动学几何模型,引入描述机械臂与本体之间耦合关系的广义雅可比矩阵,提出以对FFSR本体姿态影响最小为优化目标,利用遗传算法求解双臂FFSR协调的姿态规划方法. 仿真结果表明,该方法具有精度高、通用性强等优点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	常玉连	大庆石油学院机械科学与工程学院	61	533	12.0	19.0
2	高胜	大庆石油学院机械科学与工程学院	39	406	12.0	18.0
3	李艳秋		1	0	0.0	0.0