分级模糊滑模解耦控制方法在二级倒立摆中的应用

• 作者: 赵银银
• 来源期刊: 北华大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 分级模糊滑模控制 解耦控制 二级倒立摆
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 所属期刊栏目: 工业技术·交通运输
• 页码范围: 563-565
• 页数: 3页
• 分类号: TP13
• 字数: 1390字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-4822.2008.06.020

摘要

采用分级模糊滑模解耦控制方法 ,将二级倒立摆非线性系统解耦成几个次级系统,基于Lyapunov函数的自适应规则来调解分级滑模控制器的耦合因素,并且通过仿真实验,在保证系统稳定性的基础上,获得了良好的解耦性能,同时也验证了该方法 的可行性及优于采用常规模糊滑模解耦控制的解耦性能.