全地形轮式移动机器人运动学建模与分析

• 作者: 吴镇炜 宋小康 王越超 谈大龙
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 全地形轮式移动机器人 被动柔顺机构 运动学 建模
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 所属期刊栏目: 工程技术应用
• 页码范围: 148-154
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 字数: 5876字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0577-6686.2008.06.023

摘要

提出全地形轮式移动机器人的正逆运动学问题.将机器人看成一个混合串-并联多刚体系统,从每个轮-地接触点到机器人车体分别构成一个串联子系统,抛弃车轮纯滚动假设,在轮-地接触点处建立瞬时坐标系,考虑车轮的平面滑移,从而对每个串联子系统形成一个封闭的速度链.对于每个速度闭链,可直接在驱动轮轮心处写出从机器人各驱动轮到机器人本体之间的运动方程,将每个速度闭链的运动方程合并即可得到机器人的整体运动学模型.以一个具有被动柔顺机构的六轮全地形移动机器人为对象进行推导,该方法既考虑了地形不平的影响,又考虑了车轮的前向、侧向及转向滑移,已知机构参数后就可以直接写出机器人的速度方程,且便于运动学求解.该方法对于轮式移动机器人的运动学建模具有一般性,且具有物理意义明确、推导过程简洁等特点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王越超	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学实验室	153	3040	30.0	48.0
2	谈大龙	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学实验室	55	1611	23.0	39.0
3	吴镇炜	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学实验室	27	490	11.0	22.0
4	宋小康	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学实验室	3	73	3.0	3.0