移动机器人模块化机械臂运动学分析

• 作者: 吕晋 张俊 王南
• 来源期刊: 河北工业科技
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 手臂 运动学 仿真 工作空间
• 年，卷（期）: 2013,（5）
• 所属期刊栏目: 研究与开发
• 页码范围: 333-337
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2875字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7535/hbgykj.2013yx0506

摘要

机械手臂的运动学分析是移动机器人机械臂实现抓取作业的一个关键问题.为成功完成抓取作业,将移动机器人模块化手臂优选为4自由度构型.运用D-H法建立了机器人的运动学方程,基于装备在移动机器人的模块化手臂的运动学研究,建立了机械手臂自主抓取的数学模型,分析手臂的工作空间,并用Matlab仿真验证运动学算法的正确性.建立了视觉与手臂基础坐标系的位姿矩阵,并用实验验证了该构型的运动学结论和位姿转换矩阵的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王南	河北工程大学机电工程学院	50	336	10.0	15.0
2	张俊	中国科学院深圳先进技术研究院	74	745	15.0	26.0
3	吕晋	河北工程大学机电工程学院	1	14	1.0	1.0