基于坐标变换的具有可操舵轮的移动机器人运动学建模

• 作者: 李艳 林义忠 林廷圻 高峰 黄玉美
• 来源期刊: 西安理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 运动学建模 坐标变换 可操舵驱动轮
• 年，卷（期）: 2006,（3）
• 页码范围: 234-238
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3344字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-4710.2006.03.003

摘要

为了提高移动机器人的灵活性和机动性,人们提出了最大限度地利用普通常规轮的运动自由度来实现移动机器人的平面自由运动.当移动机器人具有n(n≥ 2)个可操舵驱动轮时,它可以实现平面上的自由运动,即它具有3个自由度.针对轮式移动机器人的运动学建模问题,基于坐标变换法,提出了一种解决具有可操舵轮的移动机器人运动学建模的通用方法,建立了在满足理想运动约束条件下的运动学模型,并以具有2个可操舵驱动轮的3自由度移动机器人为例,给出了运动学仿真结果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄玉美	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	210	3102	26.0	48.0
2	林义忠	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	9	88	6.0	9.0
3	高峰	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	112	1068	17.0	28.0
4	林廷圻	西安交通大学机械工程学院	70	822	15.0	25.0
5	李艳	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	76	343	11.0	15.0