基于阿克曼原理的车式移动机器人运动学建模

• 作者: 任孝平 蔡自兴
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 轮式移动机器人 运动学模型 阿克曼原理 转向特性
• 年，卷（期）: 2009,（6）
• 页码范围: 534-537
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 1784字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-4785.2009.06.011

摘要

基于阿克曼原理的轮式移动机器人运动学模型对于无人驾驶车辆的研究有着重要的意义.对轮式移动机器人的运动学特性进行了分析,建立了不考虑滑行、刹车等的轮式移动机器人的运动学模型.对该运动学模型引入了阿克曼约束,给出了描述机器人运动状态的转向角、航向角和转弯半径等物理量的数学公式.最后对该运动学模型进行仿真实验,验证了所建立的运动学模型的正确性,为进一步研究轮式移动机器人提供了理论分析的基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡自兴	中南大学信息科学与工程学院	393	7036	40.0	69.0
2	任孝平	中南大学信息科学与工程学院	16	192	7.0	13.0