基于SimMechanics的轮式移动机器人轨迹仿真

• 作者: 沈孝通
• 来源期刊: 机电工程技术
• 学科: 工学
• 关键词: 轮式移动机器人 SimMechanics 轨迹仿真 运动分析
• 年，卷（期）: 2011,（10）
• 所属期刊栏目: 研究与开发
• 页码范围: 78-82
• 分类号: TP24
• 字数: 1707字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2011.10.019

摘要

轮式移动机器人因具有非完整约束的不可积分性,其控制与规划等问题变得相当困难与复杂.利用SimMechanics工具,通过对轮式移动机器人平面运动的分析,建立了轮式移动机器人的运动学模型,并对其运动进行了多次的仿真,得到其运动轨迹,通过与理论轨迹的对比,验证了运动模型的正确性.该模型还提供了参数输入的接口,能够根据实际的转速与转向,显示轮式移动机器人的运动轨迹,可作为虚拟对象,能够极大地方便轮式移动机器人的控制与规划.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈孝通	哈尔滨工业大学英才学院	1	3	1.0	1.0