管道检测机器人加速度定位方法

• 作者: 李著信 王黎 石进 苏毅
• 来源期刊: 中国科技论文在线
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 定位方法 加速度 定位误差
• 年，卷（期）: 2008,（8）
• 页码范围: 580-586
• 页数: 7页
• 分类号: TP301
• 字数: 5003字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-2783.2008.08.008

摘要

针对目前运用较为广泛的几种管道检测机器人定位法所存在的一些局限性,提出了受环境影响较小的加速度定位法,介绍了其理论原理,给出了适合整个管道的定位公式(包括水平管段和倾斜管段),通过定位误差分析,发现其误差随时问的平方而递增,采用加速度定位和光电码盘定位相结合,同时结合内外时钟的办法降低定位误差,得到改进后的应用结构流程图,并根据机器人行进中振动噪声的影响分析确定了加速度计的安装位置.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李著信	后勤工程学院供油系	63	482	12.0	17.0
2	苏毅	后勤工程学院供油系	36	213	8.0	12.0
3	王黎	后勤工程学院供油系	4	21	3.0	4.0
4	石进	后勤工程学院供油系	2	10	2.0	2.0