自适应UKF算法及其在GPS/INS组合导航中的应用

• 作者: 何海波 陈金平 高为广
• 来源期刊: 中国学术期刊文摘
• 学科: 工学
• 关键词: 扩展Kalman滤波 无迹Kalman滤波 自适应估计 GPS/INS组合导航
• 年，卷（期）: 2008,（22）
• 页码范围: 70
• 页数: 1页
• 分类号: TP301.6|TN967.2
• 语种: 中文

摘要

提出了一种自适应无迹Kalman滤波(UKF)算法.针对UKF受初始值误差和动力学模型异常扰动误差影响的问题,将自适应估计原理引入到UKF算法,将动力学模型信息对导航解的贡献进行合理调整.计算结果表明,在GPS/INS松组合导航系统数据处理时,UKF算法略优于扩展Kalman滤波(EKF),自适应UKF算法优于自适应EKF算法,自适应UKF算法能够很好地抑制动力学模型误差对导航解的影响,