三肢体机器人运动分析及规划

• 作者: 朱延河 樊继壮 蔡鹤皋 赵杰
• 来源期刊: 北京邮电大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 腿臂融合 步行机器人 运动学 运动规划
• 年，卷（期）: 2008,（1）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 57-61
• 页数: 5页
• 分类号: TP24.2
• 字数: 4097字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-5321.2008.01.014

摘要

针对一种腿臂机构功能融合设计的三肢体机器人,将其肢体操作模式作为移动模式下的特殊状态进行分析,将机器人整体的运动学分析分解为各肢体分别作为站立腿和摆动腿的运动学组合问题,实现了机器人2种工作模式运动学模型的统一,并分别进行了规划.通过机器人步态运动仿真验证了理论分析的正确性,为机器人控制器的设计提供了理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵杰	哈尔滨工业大学机器人技术及系统国家重点实验室	241	3127	28.0	44.0
2	蔡鹤皋	哈尔滨工业大学机器人技术及系统国家重点实验室	233	4809	37.0	57.0
3	樊继壮	哈尔滨工业大学机器人技术及系统国家重点实验室	35	284	9.0	16.0
4	朱延河	哈尔滨工业大学机器人技术及系统国家重点实验室	41	426	11.0	20.0