大方位失准角MIMU空中对准建模及半物理仿真

• 作者: 房建成 曹娟娟 盛蔚
• 来源期刊: 北京航空航天大学学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 微惯性测量单元 全球定位系统 空中对准 自适应卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2008,（1）
• 页码范围: 63-66
• 页数: 4页
• 分类号: V249.32
• 字数: 2915字
• 语种: 中文

摘要

由于快速性的要求,微小型无人机不经过地面精确初始对准就升空作业,因此MIMU(Micro Inertial Measurement Unit)空中对准在大失准角下进行. 为了提高微小型无人机空中的反应速度和作业精度,把非线性误差部分作为状态变量,建立MIMU在大方位失准角下无需小角度近似的空中对准的线性模型,同时为解决噪声不确定导致滤波器发散的问题,提出将AKF (Adaptive Kalman Filter)应用在GPS(Global Positioning System)辅助MIMU的空中对准中,半物理仿真结果证实其取得了比基于非线性误差模型的EKF(Extended Kalman Filter)精度高且速度快的结果,不仅使MIMU的方位失准角由60°快速下降到2°左右,且所需时间仅为EKF的67%.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	房建成	北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院	320	4308	32.0	44.0
2	盛蔚	北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院	44	313	11.0	17.0
3	曹娟娟	北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院	5	97	3.0	5.0