基于滑模变结构控制的液压伺服系统超低速轨迹跟踪

• 作者: 刘成良 王旭永 苗中华 陶建峰
• 来源期刊: 上海交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 摩擦补偿 滑模变结构控制 中空液压电机 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2008,（7）
• 所属期刊栏目: 自动化技术、计算机技术
• 页码范围: 1182-1186
• 页数: 5页
• 分类号: TP137
• 字数: 2385字
• 语种: 中文

摘要

为了实现液压伺服系统大摩擦力矩下的超低速轨迹精确跟踪,分析了系统中存在的非线性摩擦特性及摩擦模型.针对中空液压电机液压伺服系统,设计了基于趋近率的滑模变结构控制器,进行了阀控中空液压电机伺服系统实验研究.结果表明:滑模变结构控制方案较PD控制策略具有更好的动、静态特性以及对参数变化和外界干扰的鲁棒性,实现超低速下的大摩擦力矩补偿.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘成良	上海交通大学机械与动力工程学院	200	2288	27.0	38.0
2	王旭永	上海交通大学机械与动力工程学院	64	545	13.0	21.0
3	陶建峰	上海交通大学机械与动力工程学院	65	324	10.0	14.0
4	苗中华	上海交通大学机械与动力工程学院	11	53	4.0	7.0