2T1R型少自由度并联机器人新构型及其运动

• 作者: 朗丽香 罗继曼 邢艳
• 来源期刊: 沈阳建筑大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 新构型 约束分析 运动分析
• 年，卷（期）: 2008,（1）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 141-145
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3275字
• 语种: 中文

摘要

目的 通过运动学分析,完善并联机器人理论,优选设计2T1R型新型并联机器人机构.解决并联机器人产业化关键技术.方法 用添加约束法实现二维平动和一维转动的并联机器人构型设计,并对新构型进行约束分析和自由度计算;对新型3自由度并联机器人作位置分析和速度分析,用空间坐标转换理论推导出机构的雅可比矩阵;通过仿真方法 描绘出机构的运动曲线.结果 通过计算分析,用添加约束法作出的3种新构型3-TPS/RPP、3-TPS/CP和3-TPS/RUp,证明都具有3个自由度,能实现二维平动和一维转动.建立了新构型机构的位置正、反解计算方程.计算雅可比矩阵,求出速度反解.结论 该类并联机器人的速度较平稳,可控性良好.3种2T1R型少自由度并联机器人新构型能实现预定的运动,具有良好的运动性能,可以进一步开发和应用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗继曼	沈阳建筑大学交通与机械工程学院	47	307	10.0	16.0
2	邢艳	沈阳建筑大学交通与机械工程学院	7	53	3.0	7.0
3	朗丽香	渤海船舶职业学院机电工程系	1	3	1.0	1.0