自适应阻抗控制在广义主动加载中的应用

• 作者: 吴乐彬 王宣银
• 来源期刊: 航空学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联六自由度机构 阻抗控制 模型参考自适应控制 广义加载 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2008,（1）
• 所属期刊栏目: 材料工程与制造工艺
• 页码范围: 204-208
• 页数: 5页
• 分类号: TP202
• 字数: 2569字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-6893.2008.01.032

摘要

以并联六自由度机构为对象,研究了阻抗控制在广义主动加载中的应用.推导了并联六自由度机构广义力、单缸力和单缸位移之间的阻抗控制数学模型,并分析了稳态误差影响因素;设计了符合现有实验条件的模型参考自适应阻抗控制器(MRAC),该控制器仅通过广义力反馈、单缸力反馈即可实现控制参数的在线修正,并由六自由度机构单缸位移反馈构成闭环控制系统.比较自适应阻抗力控制器和经典力控制器进行了广义主动加载仿真,结果表明所设计的控制器提高了系统动态响应能力,对环境刚度变化鲁棒性强,可以实现实验室条件下广义力的精确稳定跟踪.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王宣银	浙江大学流体传动及控制国家重点实验室	127	1862	25.0	36.0
2	吴乐彬	浙江大学流体传动及控制国家重点实验室	8	66	5.0	8.0