水下组合导航UKF/PF自适应滤波算法

• 作者: 傅军 张晓锋 方晓晻 覃方君 许江宁
• 来源期刊: 武汉理工大学学报（交通科学与工程版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 无色卡尔曼滤波 粒子滤波 组合导航 舰位推算
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 页码范围: 1106-1109
• 页数: 4页
• 分类号: U666.1
• 字数: 2991字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3963/j.issn.2095-3844.2008.06.035

摘要

为了避免粒子滤波(PF)可能存在的粒子退化问题,提出了一种Unscented卡尔曼滤波(UKF)和PF的混合滤波算法.将PF的所有粒子分为随机性粒子和确定性粒子两部分,利用UKF状态估计为PF确定重要性函数,并从重要性函数中抽取随机粒子,而确定性粒子则由UKF的Sigma点构成.利用标准粒子滤波的退化程度指标构造自适应权函数,根据权函数权值大小的变化,UKF/PF混合滤波算法自适应地进化为PF滤波算法或退化为UKF滤波算法.仿真结果验证了UKF/PF混合滤波算法用于DR/INS组合滤波器设计的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张晓锋	海军工程大学电气与信息工程学院	183	1911	23.0	32.0
2	覃方君	海军工程大学电气与信息工程学院	57	372	11.0	15.0
3	许江宁	海军工程大学电气与信息工程学院	152	1230	16.0	25.0
4	傅军	海军工程大学电气与信息工程学院	50	155	7.0	10.0
5	方晓晻	梧州四四九厂军事代表室	1	5	1.0	1.0