基于参考模型横摆率反馈控制的4WS操纵稳定性研究

• 作者: 乔印虎 易勇 陈杰平
• 来源期刊: 农业工程学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 4WS 反馈控制 操纵稳定性 参考模型 横摆率
• 年，卷（期）: 2008,（3）
• 所属期刊栏目: 技术基础理论
• 页码范围: 11-15
• 页数: 5页
• 分类号: U461.6
• 字数: 3137字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-6819.2008.03.003

摘要

随着交通网络发展和车辆速度的提高,4WS车辆及其控制策略的研究日益受到广泛的关注.在分析4WS特点的基础上,建立了4WS系统的二自由度数学模型,提出了基于理想转向模型横摆率反馈控制的思想和控制算法.利用Matlab软件平台,分别对车辆行驶速度为20、60和120 km/h的情况进行了仿真研究分析.仿真结果显示,在有效的速度范围内4WS可以很好的地跟踪参考模型,快速达到稳定转向.在高速情况下,普通2WS存在超调且稳定时间较4WS增加88.6%.通过仿真分析比较可知,该文所提出的4WS系统控制方法可以很好地跟踪理想模型横摆角速度,反应灵敏,可有效改善车辆的操纵稳定性,为下一步进行实车试验奠定了理论基础.