基于类蜘蛛仿生煤矿救灾机器人步态研究

• 作者: 刘建辉 叶静
• 来源期刊: 辽宁工程技术大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 仿生学 多足步行机器人 蜘蛛 步态
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 所属期刊栏目: 电气工程与计算机技术
• 页码范围: 878-880
• 页数: 3页
• 分类号: TP024
• 字数: 2029字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0562.2008.06.023

摘要

基于类蜘蛛仿生多足煤矿救灾机器人是一种具有冗余运动、多支链、时变拓扑运动机构的特种机器人,利用类蜘蛛仿生煤矿救灾机器人模仿了蜘蛛的行走特点,遵循蜘蛛行走时的摆腿顺序,在不同情况下设计不同的摆腿行走顺序,使煤矿救灾机器人的灵活性以及对复杂环境的适应性大为增强,能够快速灵活的进入煤矿巷道中,对巷道中的复杂情况进行及时了解并及时处理.通过对机器人学的研究,能更好的符合仿生学的发展方向和趋势,使步态模仿蜘蛛法达更加合理稳定的效果,进一步提高机器人的行走速度,缩短救援时间,加强救援能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘建辉	辽宁工程技术大学电子与信息工程学院	120	490	10.0	14.0
2	叶静	辽宁工程技术大学电子与信息工程学院	7	23	4.0	4.0