无耦合3自由度并联机构的设计与分析

• 作者: 刘宏昭 吴鑫 张彦斌 穆安乐
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 无耦合 运动分析 完全各向同性
• 年，卷（期）: 2008,（8）
• 所属期刊栏目: 研究简报
• 页码范围: 208-210,201
• 页数: 4页
• 分类号: TH112
• 字数: 3116字
• 语种: 中文

摘要

提出了一种无耦合二移动一转动3自由度空间并联机构,分析了其位置和速度的正、逆解析解,讨论了机构的灵巧性.该机构的雅可比矩阵为3×3阶对角阵,在所允许的整个工作空间内不存在奇异位形.通过将机构第3条支路的主动P副用2个轴线平行的转动副替换,得到一种2T1R型并联机构.该机构的雅可比矩阵为3×3阶单位阵,且其行列式的值恒等于1,因此机构在整个工作空间内表现为无奇异完全各向同性.因而所提出机构具有良好的运动学性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘宏昭	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	282	3605	27.0	46.0
2	穆安乐	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	34	267	11.0	15.0
3	张彦斌	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	11	117	6.0	10.0
7	吴鑫	河南科技大学机电工程学院	45	295	11.0	14.0