两级传感器信息融合的移动机器人避障研究

• 作者: 吴益飞 王斌明 郭明强 郭毓
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 多传感器信息融合 避障 BP网络 模糊神经网络
• 年，卷（期）: 2008,（2）
• 所属期刊栏目: 沿革与探讨
• 页码范围: 61-64
• 页数: 4页
• 分类号: TP212
• 字数: 3066字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-9787.2008.02.020

摘要

针对移动机器人的避障问题,以AS-R移动机器人为研究平台,提出了一种将神经网络和模糊神经网络相结合的两级融合方法.采用BP神经网络对多超声波传感器信息进行融合,以减少传感器信息的不确定,提高对障碍物识别的准确率;采用模糊神经网络实现移动机器人的避障决策控制,使之更适合系统的避障要求.该方法使移动机器人在避障中具有较好的灵活性和鲁棒性.机器人避障实验验证了所提方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭毓	南京理工大学自动化学院	78	782	17.0	25.0
2	吴益飞	南京理工大学自动化学院	52	368	11.0	16.0
3	王斌明	南京理工大学自动化学院	1	17	1.0	1.0
4	郭明强	南京理工大学自动化学院	1	17	1.0	1.0