B-2WMR系统模型及其欠驱动特性分析

• 作者: 蔡建羡 阮晓钢 陈静
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 平衡两轮移动机器人 欠驱动系统 Euler-Lagrange方法 非线性动态模型 平衡控制
• 年，卷（期）: 2008,（17）
• 所属期刊栏目: 复杂系统建模与仿真
• 页码范围: 4692-4696，4702
• 页数: 6页
• 分类号: TP391
• 字数: 3622字
• 语种: 中文

摘要

平衡两轮移动机器人(B-2WMR)是自然不稳定体,是高阶次,不稳定、多变量、非线性、强耦合系统,其动力学系统比较复杂,它属于欠驱动系统.针对该系统,选用合适状态变量,采用Euler-Lagrange方法推导了系统的多输入多输出(MIMO)非线性动态模型,并采用该模型对平衡两轮移动机器人不同任务下的姿态和速度控制进行分析,探求了欠驱动系统的控制方法,对该模型系统在MATLAB中进行了SIMULlNK仿真,得到了系统的响应曲线,为该欠驱动平衡两轮移动机器人的平衡运动控制器的设计提供一个完善的实验平台.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	阮晓钢	北京工业大学电子信息与控制工程学院	240	2182	23.0	35.0
2	陈静	北京工业大学电子信息与控制工程学院	18	111	6.0	10.0
3	蔡建羡	北京工业大学电子信息与控制工程学院	10	75	4.0	8.0