可变直径轮月球探测车运动学建模与分析

• 作者: 崔莹 高峰
• 来源期刊: 北京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 月球探测车 可变直径轮 运动学建模 姿态调整
• 年，卷（期）: 2008,（3）
• 页码范围: 348-352
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3084字
• 语种: 中文

摘要

针对月球探测的特殊要求,设计了具有滚动扭转转向特性的四轮直径可变月球探测车.通过对可变直径轮的原理进行分析,推导出车轮等效半径的公式.根据该月球探测车的结构特点,以闭链坐标变换和瞬时重合坐标法为基本工具,推导了四轮可变直径轮月球车基于三维地形环境的正、逆运动学模型,分析了相关的运动学特征,提出了运动学逆解的理论解法和实用解法.实用解法有效地降低了计算量.并提出了用车轮等效半径调整探测车辆俯仰角度的方法,提高了月球车的稳定性和通过性能.该研究结果为四轮月球探测车的结构分析与运动控制提供了有力的基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高峰	北京航空航天大学汽车工程系	179	1968	21.0	37.0
2	崔莹	北京航空航天大学汽车工程系	11	124	5.0	11.0