基于Kalman滤波的视觉预测目标跟踪及其应用

• 作者: 屠大维 赵其杰 高健 黄志华
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: Kalman滤波 视觉预测 目标跟踪 服务机器人
• 年，卷（期）: 2008,（5）
• 所属期刊栏目: 全国第六届精密工程学术研讨会专栏
• 页码范围: 937-942
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6|TP391
• 字数: 3160字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-924X.2008.05.029

摘要

建立了基于图像处理的视觉信息感知几何模型,提出了一种基于Kalman滤波预测估计的视觉信息感知方法,并据Kalman滤波理论建立了对机器人终端手抓等目标状态进行预测跟踪的模型.同时,利用建立的模型在护理服务机器人系统中进行了实验研究.实验结果表明,所提出的方法可以较好地对目标状态进行预测估计,通过"预测-校正"可以实现一种快速准确的视觉信息感知.该方法应用在护理服务机器人系统中可以减少视觉通道反馈信息的时间滞后,增强人机对话和信息感知能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	屠大维	上海大学机电工程与自动化学院	89	967	18.0	27.0
2	高健	上海大学机电工程与自动化学院	36	172	6.0	12.0
3	赵其杰	上海大学机电工程与自动化学院	34	439	11.0	20.0
4	黄志华	上海大学机电工程与自动化学院	9	329	7.0	9.0