索原长求解算法在索驱动并联机构运动学研究中的应用

• 作者: 仇原鹰 宋磊 汤奥斐 赵泽
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 大射电望远镜 柔索并联机器人 运动学 索原长
• 年，卷（期）: 2008,（5）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 505-509
• 页数: 5页
• 分类号: TH753.3|TH113.22
• 字数: 2904字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2008.05.001

摘要

介绍了大射电望远镜(LT)索支撑馈源系统附加被动控制索系的设计方案,建立了该构型的运动学正逆解模型.基于Jayaraman等推导的悬链线索元有限元理论,通过迭代法求解出倾斜索索端张力已知情况下的索原长;运用索原长求解技术求取LT舱索系统的运动学正逆解模型;分别运用正逆解模型对LT500m馈源舱的运动进行仿真分析,验证了正逆解算法的快速收敛性和稳定性.研究结果为大跨度柔索并联机器人(WDPR)运动的实时控制奠定了理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	仇原鹰	西安电子科技大学电子装备结构教育部重点实验室	157	1570	20.0	28.0
2	汤奥斐	西安电子科技大学电子装备结构教育部重点实验室	11	105	6.0	10.0
3	宋磊		3	23	1.0	3.0
4	赵泽	西安电子科技大学电子装备结构教育部重点实验室	6	38	3.0	6.0