基于MATLAB的多自由度机械手的运动控制

• 作者: 朱瑞祥 王战涛 边香燕
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手的运动控制 仿真分析 Matlab 电机驱动 节点
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 所属期刊栏目: 理论研究与探讨
• 页码范围: 18-20
• 页数: 3页
• 分类号: TP273+.5
• 字数: 1314字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-188X.2008.06.005

摘要

机器人的运动控制是机器人技术的重要内容,电机控制是其中的中心环节,目前已经产生多种控制算法.但直接进行试验检验的工作量会很大.为此,在对机械手实体建模的基础上,进行了六自由度机械手的运动学分析;并结合Matlab进行了电机驱动PID控制的设计和仿真,确定了系统参数;最后,进行了节点运动控制的仿真.仿真结果表明,系统的设计是合理可行的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱瑞祥	西北农林科技大学机械与电子学院	128	1309	20.0	31.0
2	王战涛	西北农林科技大学机械与电子学院	1	6	1.0	1.0
3	边香燕	西北农林科技大学机械与电子学院	2	9	2.0	2.0