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六自由度装配机械手设计及运动学求解
六自由度装配机械手设计及运动学求解
作者:
刘志虎
李震
林鹏雄
王雷
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
六自由度装配机械手
建模
虚拟装配
运动学建模
摘要:
结合对自动化装配线的应用对象,选定了机械手所要实现的功能.首先,给出了装配机械手的总体方案,总体方案包括机械手本体组成和自由度的分配.确定了机械手各杆臂长度以及各关节的转角范围.其次,对六自由度机械手具体结构进行了建模、虚拟装配,并对部分关键零件进行强度校核.然后,建立了六自由度机械手的运动模型,利用DH参数法建立了运动模型的各个关节的坐标,并确定各关节的DH参数,利用Matlab软件对机械手的运动学正解、逆解进行了计算与验算,结果表明了所建立模型的正确性与合理性.其设计理念对以后关节型工业机械手的设计有一定的参考和应用价值.
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文献信息
篇名
六自由度装配机械手设计及运动学求解
来源期刊
河北科技大学学报
学科
工学
关键词
六自由度装配机械手
建模
虚拟装配
运动学建模
年,卷(期)
2014,(5)
所属期刊栏目
国家青年/地区科学基金项目专栏
研究方向
页码范围
417-427
页数
11页
分类号
TP241.3
字数
5022字
语种
中文
DOI
10.7535/hbkd.2014yx05003
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
李震
安徽工程大学先进数控和伺服驱动技术安徽省重点实验室
53
500
13.0
21.0
2
王雷
安徽工程大学先进数控和伺服驱动技术安徽省重点实验室
54
340
11.0
16.0
6
刘志虎
安徽工程大学先进数控和伺服驱动技术安徽省重点实验室
6
85
4.0
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参考文献(1)
二级参考文献(0)
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2019(5)
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二级引证文献(5)
2020(5)
引证文献(2)
二级引证文献(3)
研究主题发展历程
节点文献
六自由度装配机械手
建模
虚拟装配
运动学建模
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
河北科技大学学报
主办单位:
河北科技大学
出版周期:
双月刊
ISSN:
1008-1542
CN:
13-1225/TS
开本:
大16开
出版地:
河北省石家庄市裕华东路70号
邮发代号:
创刊时间:
1980
语种:
chi
出版文献量(篇)
2212
总下载数(次)
6
总被引数(次)
14739
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:
the National Natural Science Foundation of China
官方网址:
http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:
青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:
数理科学
安徽省自然科学基金
英文译名:
Anhui Provincial Natural Science Foundation
官方网址:
http://www.ahinfo.gov.cn/zrkxjj/index.htm
项目类型:
安徽省优秀青年科技基金
学科类型:
期刊文献
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