基于视觉的服务机器人轨迹跟踪控制

• 作者: 卜迟武 张立勋
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 服务机器人 视觉伺服 反步 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2008,（18）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 194-196
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 1989字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2008.18.061

摘要

根据移动服务机器人的运动学模型和针孔摄像机成像原理,完成了机器人的速度向量由视觉空间到任务空间的变换.采用视觉伺服控制方式,结合反步设计思想,设计了具有全局渐近稳定的轨迹跟踪控制器,并利用Lyapunov函数进行稳定性分析.仿真结果验证了所设计控制器的有效性和正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张立勋	哈尔滨工程大学机电工程学院	185	2115	23.0	32.0
2	卜迟武	哈尔滨工程大学机电工程学院	20	49	4.0	5.0