基于UKF的GPS/DR组合导航非线性状态估计

• 作者: 关桂霞 关永 朱虹 田健仲
• 来源期刊: 计算机应用与软件
• 学科: 工学
• 关键词: 组合导航 EKF滤波 UKF滤波 定位精度
• 年，卷（期）: 2008,（12）
• 所属期刊栏目: 基金项目论文
• 页码范围: 83-84,137
• 页数: 3页
• 分类号: TP3
• 字数: 2334字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-386X.2008.12.028

摘要

GPS/DR组合导航系统是一个非线性系统,以往采用的扩展卡尔曼滤波算法EKF使得函数的整体特性被局部特性所代替,加上噪声的存在使系统的性能进一步下降.为了获得更好的状态估计性能,用无迹卡尔曼滤波算法UKF(Unscented Kalman Filter)实现组合导航系统的非线性状态估计,避免了EKF方法的线性化近似过程,提高了算法的收敛速度和载体的定位精度.仿真结果表明:在非线性状态估计中,UKF滤波方法优于EKF滤波方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	关永	首都师范大学信息工程学院	95	1336	17.0	33.0
2	朱虹	首都师范大学信息工程学院	13	101	5.0	10.0
3	关桂霞	首都师范大学信息工程学院	24	176	7.0	12.0
4	田健仲	首都师范大学信息工程学院	6	42	4.0	6.0