FANUC M-6iB关节型机器人运动学逆解研究及仿真

• 作者: 刘宏昭 蔡勇
• 来源期刊: 西安理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人运动学逆解 空间曲线 GUI图形界面
• 年，卷（期）: 2009,（4）
• 页码范围: 420-424
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2957字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-4710.2009.04.009

摘要

对FANUC M-6iB型机器人的运动学逆解进行了推导分析.采用前置D-H方法建立了运动学模型,通过对转换矩阵的观察分析,计算出了解析逆解.使用典型空间连续曲线作为目标轨迹,在MATLAB中进行了运动学模拟仿真,验证了逆解的准确性和运动的可行性,并使用图形用户界面GUI交互数据仿真了逆解结果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘宏昭	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	282	3605	27.0	46.0
2	蔡勇	西北工业大学机电学院	8	36	3.0	5.0