基于地形预测与修正的搜救机器人可通过度

• 作者: 包加桐 唐鸿儒 宋爱国 郭晏
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 搜救机器人 可通过度 纹理分析 自主导航
• 年，卷（期）: 2009,（5）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 445-452
• 页数: 8页
• 分类号: TP249
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2009.05.011

摘要

针对搜救机器人的自主导航问题,提出了一种新的町通过度计算算法.文中定义的可通过度包含预测可通过度和实时可通过度两个部分.通过图像处理的方法计算前方地面的粗糙度和起伏度从而得到预测可通过度,机器人向可通过度最大的区域运动,在运动过程中通过测量车体的姿态变化率和履带与地面的打滑度来修正预测可通过度对机器人的导引带来的偏差,并通过旋转式超声测距数据获取距离信息,去除障碍物对纹理信息的干扰.野外条件下的实际运行实验证叫了该导航算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋爱国	东南大学仪器科学与工稃学院	404	4720	32.0	46.0
2	唐鸿儒	扬州大学能源与动力工程学院	71	1016	17.0	29.0
3	郭晏	东南大学仪器科学与工稃学院	7	116	6.0	7.0
4	包加桐	东南大学仪器科学与工稃学院	7	123	5.0	7.0