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摘要:
针对两轮自平衡机器人运行过程中遇到打滑、越障、碰撞等异常事件,测程法进行位姿估计失效的情况,提出一种自控测距法.结合改进的Gyrodometry方法,通过融合码盘、陀螺仪与加速度计数据对机器人的位姿进行估计,实现了机器人的准确定位,解决了非系统定位误差对机器人位姿估计的影响,降低了陀螺仪、加速度计固有漂移的不利影响,提高了两轮自平衡机器人的定位精度.实验结果显示与测程法误差相比自控测距法位置误差降为1/3,方向误差降为1/6,验证了自控测距法的有效性.
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文献信息
篇名 基于自控测距法的机器人位姿估计
来源期刊 智能系统学报 学科 工学
关键词 位姿估计 自控测距法 Gyrodometry法
年,卷(期) 2009,(2) 所属期刊栏目
研究方向 页码范围 169-174
页数 6页 分类号 TP242
字数 3700字 语种 中文
DOI 10.3969/j.issn.1673-4785.2009.02.013
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 王晓宇 2 7 2.0 2.0
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研究主题发展历程
节点文献
位姿估计
自控测距法
Gyrodometry法
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
智能系统学报
双月刊
1673-4785
23-1538/TP
大16开
哈尔滨市南岗区南通大街145-1号楼
2006
chi
出版文献量(篇)
2770
总下载数(次)
11
总被引数(次)
12401
相关基金
国家高技术研究发展计划(863计划)
英文译名:The National High Technology Research and Development Program of China
官方网址:http://www.863.org.cn
项目类型:重点项目
学科类型:信息技术
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