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基于自控测距法的机器人位姿估计
基于自控测距法的机器人位姿估计
作者:
徐莉红
王晓宇
闫继宏
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
位姿估计
自控测距法
Gyrodometry法
摘要:
针对两轮自平衡机器人运行过程中遇到打滑、越障、碰撞等异常事件,测程法进行位姿估计失效的情况,提出一种自控测距法.结合改进的Gyrodometry方法,通过融合码盘、陀螺仪与加速度计数据对机器人的位姿进行估计,实现了机器人的准确定位,解决了非系统定位误差对机器人位姿估计的影响,降低了陀螺仪、加速度计固有漂移的不利影响,提高了两轮自平衡机器人的定位精度.实验结果显示与测程法误差相比自控测距法位置误差降为1/3,方向误差降为1/6,验证了自控测距法的有效性.
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内容分析
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关键词热度
相关文献总数
(/次)
(/年)
文献信息
篇名
基于自控测距法的机器人位姿估计
来源期刊
智能系统学报
学科
工学
关键词
位姿估计
自控测距法
Gyrodometry法
年,卷(期)
2009,(2)
所属期刊栏目
研究方向
页码范围
169-174
页数
6页
分类号
TP242
字数
3700字
语种
中文
DOI
10.3969/j.issn.1673-4785.2009.02.013
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
王晓宇
2
7
2.0
2.0
传播情况
被引次数趋势
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引文网络
引文网络
二级参考文献
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研究主题发展历程
节点文献
位姿估计
自控测距法
Gyrodometry法
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
智能系统学报
主办单位:
中国人工智能学会
哈尔滨工程大学
出版周期:
双月刊
ISSN:
1673-4785
CN:
23-1538/TP
开本:
大16开
出版地:
哈尔滨市南岗区南通大街145-1号楼
邮发代号:
创刊时间:
2006
语种:
chi
出版文献量(篇)
2770
总下载数(次)
11
总被引数(次)
12401
相关基金
国家高技术研究发展计划(863计划)
英文译名:
The National High Technology Research and Development Program of China
官方网址:
http://www.863.org.cn
项目类型:
重点项目
学科类型:
信息技术
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