3-DOF并联拟人肩鲁棒自适应控制

• 作者: 王沛然 王洪斌 王跃灵
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 鲁棒自适应 拟人肩 全局指数稳定 集中不确定性
• 年，卷（期）: 2009,（5）
• 所属期刊栏目: 机电一体化
• 页码范围: 627-629
• 页数: 3页
• 分类号: TP273
• 字数: 2930字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7848.2009.05.030

摘要

针对一类3-DOF球面并联拟人肩的轨迹跟踪问题,提出一种鲁棒自适应算法.考虑系统中存在的参数不确定性和外部扰动,利用该模型的参数性质,由集中不确定性描述此机构的参数不确定性和外部扰动,并证明了集中不确定性范数有界.该控制器通过自适应算法在线学习集中不确定性的上界参数,进而实时补偿了由参数不确定性及干扰引起的误差,避免了参数过于保守而导致的控制器饱和,保证了系统的全局指数稳定.严格的证明和仿真结果验证了此算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王洪斌	燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室	75	525	11.0	20.0
2	王跃灵	燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室	22	89	5.0	9.0
3	王沛然	燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室	4	0	0.0	0.0