自由飞行空间机器人遥操作三维预测仿真系统研究

• 作者: 徐文福 李成 梁斌 王学谦
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 工学
• 关键词: 三维预测仿真 碰撞检测 空间机器人 地面验证 遥操作
• 年，卷（期）: 2009,（1）
• 所属期刊栏目: 其他
• 页码范围: 402-408
• 页数: 7页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 6633字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2009.00.072

摘要

三维预测仿真技术是目前解决大时延遥操作的主要方法,在空间机器人的遥操作中起着至关重要的作用.针对自由飞行空间机器人建立了一套遥操作三维预测仿真系统,并进行了地面演示验证.首先介绍了空间机器人系统及其遥操作分系统组成,以及图形预测仿真原理.然后详细介绍了遥操作分系统预测仿真子系统的开发,该子系统基于面向对象的思想和MVC(Model-View-Controller)模式进行设计,采用Java语言和Java3D图形库进行开发.仿真系统以空间机器人的运动学模型和动力学模型进行驱动,具有快速、准确的图形碰撞检测功能.最后建立了遥操作地面演示验证系统,进行了多次遥操作实验.结果表明了预测仿真子系统的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梁斌	哈尔滨工业大学深圳研究生院	69	1392	21.0	36.0
5	李成	哈尔滨工业大学空间智能系统研究所	32	1043	15.0	32.0
6	徐文福	哈尔滨工业大学空间智能系统研究所	45	1264	19.0	35.0
7	王学谦	哈尔滨工业大学深圳研究生院	8	140	5.0	8.0