基于AKF的组合对准方法在AUV中的应用

• 作者: 张鑫 李亮 杜红松 郭崇瑾
• 来源期刊: 船海工程
• 学科: 交通运输
• 关键词: 水下航行器 组合对准 多普勒计程仪 自适应卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2009,（1）
• 所属期刊栏目: 海洋工程
• 页码范围: 89-92
• 页数: 4页
• 分类号: U666.12
• 字数: 1805字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3963/j.issn.1671-7953.2009.01.027

摘要

针对水下航行器(AUV)初始对准过程中,由于惯性测量器件的测量精度不高,导致系统自对准的精度不高的问题,提出在初始对准阶段采用DVL辅助的组合对准方法,引入 DVL提供的速度信息提高对准的精度.建立AUV中系统的状态方程和观测方程,同时为解决噪声不确定导致滤波器发散的问题,提出将自适应卡尔曼滤波(AKF)用于组合对准中.通过采集到的实验数据验证基于AKF的组合对准方法的精度比较高,将其用于AUV的初始对准中是可行的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张鑫	哈尔滨工程大学自动化学院	31	317	11.0	17.0
2	李亮	哈尔滨工程大学自动化学院	30	185	8.0	13.0
3	杜红松	海军装备研究院舰船所	10	46	4.0	6.0
4	郭崇瑾	哈尔滨工程大学自动化学院	2	0	0.0	0.0