毫米级微机器人精密定位及其微步进运动研究

• 作者: 李振波 李江昊 陈佳品
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 移动微机器人 电磁微马达 精密定位 转矩自平衡
• 年，卷（期）: 2009,（5）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 529-532
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

分析了一种由直径3mm的电磁微马达驱动的微装配机器人的精密定位方法和原理,提出了转矩自平衡的概念.在动力学分析的基础上,应用MATLAB建立了微机器人步进运动模型,利用该模型对精密定位时的微步进运动进行了仿真研究.仿真及实验结果说明了转矩自平衡在精密定位中发挥了作用,也表明了控制通电电流可实现较为稳定的定位.