毫米级全方位微机器人结构设计与控制对运动精度的影响

• 作者: 李振波 李江昊 陈佳品
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: 移动微机器人 微装配 微马达 运动精度
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 所属期刊栏目: 微纳技术与精密机械
• 页码范围: 1056-1062
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3848字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-924X.2008.06.014

摘要

研究了用于微装配操作的毫米级全方位微机器人,重点分析了影响其运动精度的结构设计与控制方法.指出了结构设计的优点和不足,主要涉及传动系统、轮子的安装等;控制方法主要涉及路径规划和驱动器电磁微马达等.提出了对工作区域进行分区的路径规划控制方法,解决了微机器人直线运动的非线性问题.针对电磁微马达的结构特点,提出了矢量合成、力矩自平衡等特殊的控制方法和思想,将微机器人步进运动精度较常规控制方法提高了3倍.实验结果表明,微机器人能够准确运动到微装配目标区域,运动精度达到0.07 mm/step,基本满足微装配的应用要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈佳品		6	42	3.0	6.0
2	李江昊	燕山大学信息科学与工程学院	19	95	7.0	9.0
4	李振波		5	41	3.0	5.0