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挖掘机器人动力学参数辨识研究
挖掘机器人动力学参数辨识研究
作者:
何清华
杨敏
王北战
王石林
郝鹏
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
挖掘机器人
工作装置
参数辨识
混合编码
摘要:
为了使挖掘机在作业速度和挖掘力上适应负载的特性,需要对挖掘机工作装置进行动力学分析.在采用拉格朗日方法确定了挖掘机器人工作装置动力学模型的情况下,动力学参数的精确辨识对实现实时控制显得尤为重要.利用遗传算法对参数辨识问题进行了探讨,给出了利用遗传算法对整个问题的求解设计思路,引入格雷码混合编码、可变精度的交叉和混合变异等思想,形成了改进的遗传算法.该算法收敛速度快,鲁棒性强,通过仿真和现场实验,验证了所提出的算法的有效性.
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(/年)
文献信息
篇名
挖掘机器人动力学参数辨识研究
来源期刊
华中师范大学学报(自然科学版)
学科
工学
关键词
挖掘机器人
工作装置
参数辨识
混合编码
年,卷(期)
2009,(2)
所属期刊栏目
研究方向
页码范围
239-242
页数
4页
分类号
TP242
字数
2760字
语种
中文
DOI
10.3321/j.issn:1000-1190.2009.02.014
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
何清华
中南大学现代复杂装备设计与极端制造教育部重点实验室
234
2647
25.0
38.0
5
杨敏
中南大学现代复杂装备设计与极端制造教育部重点实验室
85
535
13.0
17.0
6
王石林
中南大学现代复杂装备设计与极端制造教育部重点实验室
7
65
4.0
7.0
7
王北战
中南大学现代复杂装备设计与极端制造教育部重点实验室
7
52
5.0
7.0
8
郝鹏
3
21
2.0
3.0
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引证文献
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参考文献(0)
二级参考文献(1)
1991(1)
参考文献(1)
二级参考文献(0)
1994(1)
参考文献(1)
二级参考文献(0)
1996(2)
参考文献(1)
二级参考文献(1)
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参考文献(1)
二级参考文献(0)
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参考文献(0)
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引证文献(0)
二级引证文献(0)
2011(1)
引证文献(1)
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2013(1)
引证文献(1)
二级引证文献(0)
研究主题发展历程
节点文献
挖掘机器人
工作装置
参数辨识
混合编码
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
华中师范大学学报(自然科学版)
主办单位:
华中师范大学
出版周期:
双月刊
ISSN:
1000-1190
CN:
42-1178/N
开本:
大16开
出版地:
武汉市武昌桂子山
邮发代号:
38-39
创刊时间:
1955
语种:
chi
出版文献量(篇)
3391
总下载数(次)
5
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