轮缘半径对月球车鼓形轮原地转向阻力矩影响分析

• 作者: 刘吉成 邓宗全 高海波
• 来源期刊: 南京理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 地面力学 转向力学模型 轮缘半径 月球车 车轮
• 年，卷（期）: 2009,（4）
• 页码范围: 489-494
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.3|O39
• 字数: 5088字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-9830.2009.04.017

摘要

为了给月球车的车轮构型设计、运动控制、模拟仿真等提供理论参考,基于地面力学理论,提出鼓形车轮下陷量判断方法,研究了其转向时轮-地接触的剪切特性与推土特性,并建立鼓形车轮原地转向的力学模型.理论分析表明:转向阻力矩随轮缘半径的增加而呈渐近线性增加.轮缘半径越小,车轮的转向阻力矩越小,使鼓形车轮较圆柱车轮具有更好的转向灵活性.利用月球车车轮运动性能测试系统对2种轮缘半径的车轮进行了原地转向实验,实验结果表明了该理论模型的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邓宗全	哈尔滨工业大学机电工程学院	272	3259	31.0	42.0
2	高海波	哈尔滨工业大学机电工程学院	115	1213	20.0	30.0
3	刘吉成	哈尔滨工业大学机电工程学院	8	75	4.0	8.0