空间柔性机器人动力学分析的快速积分算法

• 作者: 吴洪涛 朱剑英 田富洋 缪群华 赵大旭 邵兵
• 来源期刊: 山东大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 空间机器人 柔性系统 动力学 微分-代数方程 快速积分
• 年，卷（期）: 2009,（3）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 94-98
• 页数: 5页
• 分类号: TP242|O313
• 语种: 中文

摘要

以空间柔性机器人为研究对象,分析了机器人柔性多体系统动力学建模过程,研究了根据广义动力学方法所建立的大型微分-代数方程的快速数值积分算法.本文采用Lagrange方法研究了空间柔性机器人的动力学模型,通过判断系统中铰的类型(主动关节和被动关节),建立机器人系统的微分-代数动力学方程,最后采用线性多步积分算法对建立的大型微分-代数方程进行高效率求解.仿真算例的结果表明,本文研究的线性多步积分算法对求解大型微分-代数方程速度快,效率高,为空间机器人实时动力学仿真打下坚实的基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴洪涛		241	1949	19.0	30.0
2	朱剑英		156	3555	32.0	53.0
3	邵兵		9	53	4.0	7.0
4	赵大旭		10	61	5.0	7.0
5	田富洋		8	55	5.0	7.0
6	缪群华		14	170	5.0	13.0