基于双目视觉移动机器人的路径规划和避障研究

• 作者: 赵静 陈一民
• 来源期刊: 计算机工程与设计
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 双目视觉 图像处理 不变矩 人工势场 模糊控制
• 年，卷（期）: 2009,（23）
• 所属期刊栏目: 人工智能
• 页码范围: 5462-5466,5470
• 页数: 6页
• 分类号: TP391.4
• 字数: 6177字
• 语种: 中文

摘要

提出了一种移动机器人路径规划和避障的系统设计方案,实现了移动机器人自主行进的路径规划和自动避障功能.详细说明了如何采用立体视觉实现对环境的探测,利用图像处理算法的组合分离出地面、背景、障碍物和目标物,采用边界不变矩实现障碍物和目标物的区分,改进了经典的人工势场法进行路径的规划,根据模糊控制原理设计了避障控制器和避障规则.实际的运行结果表明了该系统的可行性和有效性,该系统实现了移动机器人利用自身传感器感知环境信息,动态规划行进路径,成功躲避障碍物等功能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈一民	上海大学计算机工程与科学学院	133	1236	17.0	27.0
2	赵静	上海大学计算机工程与科学学院	8	43	4.0	6.0