三自由度机器人手臂的运动学可视化求解研究

• 来源期刊: 机械工程与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人模型 正解和逆解 可视化求解界面
• 年，卷（期）: 2009,（5）
• 所属期刊栏目: 计算机技术应用
• 页码范围: 7-8,11
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 1351字
• 语种: 中文

摘要

利用Pro/E软件建立机器人手臂模型后,再建立各个关节的坐标系,并给出机器人手臂各连杆参数、各关节变量初始值及其变化范围.运用机器人正、逆解的求解方法在VC++里做出机器人手臂正、逆解的可视化求解界面,此界面既加快了机器人正、逆解的求解速度,也为机器人的控制奠定了基础.