基于精确线性化理论的倒立摆系统最优控制

• 作者: 任侠 王薇
• 来源期刊: 合肥工业大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 倒立摆 微分几何理论 精确线性化 最优控制
• 年，卷（期）: 2009,（4）
• 所属期刊栏目: 电气与自动化工程
• 页码范围: 500-502,507
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 字数: 2056字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-5060.2009.04.013

摘要

倒立摆是自动控制理论研究的典型实验设备,由于其具有强非线性与强耦合性,一直是先进控制算法研究的热点.文章采用了一种微分几何方法--李理论,对倒立摆系统进行精确反馈线性化,此种线性化方法使模型更多地保留了原系统主要的非线性部分,更能逼近实际系统.在此线性化模型的基础上,对倒立摆系统进行最优稳定控制设计.仿真结果表明,所提出的精确反馈线性化方法对于倒立摆系统的控制器设计是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	任侠	青岛科技大学自动化电子工程学院	5	12	2.0	3.0
2	王薇	青岛科技大学自动化电子工程学院	5	18	3.0	4.0