力矩受限的机器人吸引域估计方法

• 作者: 彭文东 苏剑波
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 有界力矩 组合非线性反馈 吸引域 线性矩阵不等式
• 年，卷（期）: 2009,（7）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 979-984
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1001-0920.2009.07.004

摘要

针对力矩受限的机器人组合非线性反馈控制的局部稳定区域描述问题,研究了吸引域的估计方法.利用不变集属性和椭球性质,定义两种不同意义的最大椭球不变集来逼近吸引域,分别采用设置初始状态法和参考形状集法求解.通过带有约束的优化问题描述,所有条,件均能转化为线性矩阵不等式条件,易于求解.由于采用优化技术,能够减小吸引域估计的保守性.数值算例验证了所提方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	苏剑波	上海交通大学自动化系	73	1338	21.0	35.0
2	彭文东	上海交通大学自动化系	4	20	3.0	4.0